简易底板
仅使用 GH1.25 连接器、排针和走线引出核心接口，本身不降压。
接线说明ECF H743 · 开源飞控核心板
Everything
Can Fly.
用简单接线，构建自己的飞行控制器。
将主控、传感器、存储和基础电源集成在一块核心板上，通过排针或简单底板连接外设，减少从零设计飞控的工作。四款固件可按需要选择。
51 × 21 mm核心板尺寸
2.54 mm长边排针间距
45 个板边接口位置
4 款适配固件
从排针和面包板开始
从常见的排针、面包板和跳线开始，就能搭建上电、传感器读取和外设通信的调试环境。核心板采用 2.54mm 间距排针，便于逐步接线、检查和调整。
完成调试后，可通过排针或邮票孔接入自定义底板。核心电路继续复用，底板按机架空间、连接器和供电需求设计，让原型接线更容易转为固定安装。
- 核心供电
- USB 或外部稳压 5V
- 信号电平
- 3.3V；ADC 输入 0～3.3V
面包板用于低功率开发验证；电机与大电流回路由专用外围电路承担。
核心硬件
详细硬件说明主控、三类传感器、日志存储与基础电源已集成，减少分散模块之间的接线。外围可以围绕实际机架和设备安排，核心板保留统一的引脚定义。
| 主控 | STM32H743VIH6 · TFBGA100 |
|---|---|
| 惯性传感器 | ICM-45686 · SPI1 |
| 气压计 | BMP581 · I²C2 |
| 磁力计 | MMC5983MA · I²C2 |
| 存储 | SD NAND · SDMMC2 四位 |
| 板边接口 | 20 + 20 + 5，含电源、地和调试信号 |
VIN 与 USB 5V 经 TPS2117 选择；TPS62903 产生 3.3V，TPS7A2030 产生传感器 VDD 3.0V。传感器 VDDIO 使用 3.3V。
主控与传感器性能
以下为器件规格与板级连接。实际主频、量程、采样率和滤波设置由所用固件决定。
主控 STM32H743VIH6：Arm Cortex-M7，最高 480MHz，2MB Flash、约 1MB RAM，支持双精度 FPU 与 DSP 指令；TFBGA100 封装。
六轴 IMU ICM-45686：三轴陀螺仪与三轴加速度计，最大量程分别为 ±4000°/s、±32g；原厂典型噪声密度分别为 3.8mdps/√Hz、70µg/√Hz。板上通过 SPI1 接入，用于角速度与加速度采集。
气压计 BMP581：压力测量范围 300～1250hPa；典型相对精度 ±6Pa（700～1100hPa、15～55°C、10kPa 步进），典型绝对精度 ±30Pa（300～1100hPa、−5～65°C）；最低带宽、最高分辨率设置下压力噪声为 0.08Pa。板上通过 I²C2 接入，用于气压与相对高度估计。
磁力计 MMC5983MA：三轴磁场量程 ±8G（±0.8mT），支持 18-bit 输出，18-bit 模式分辨率为 0.0625mG/LSB；典型总 RMS 噪声 0.4mG（BW=00、25°C、VDD=3.0V）。内置 SET/RESET，板上通过 I²C2 接入，用于磁场与航向估计。
日志存储与状态指示：MKDV4GCL-ABF SD NAND 通过 SDMMC2 四位总线连接，用于日志与运行数据；WS2812B-2020-V6 RGB 灯显示启动及运行状态。
主电源 TPS62903：同步降压芯片，器件输出电流能力为 3A；板上配置为 3.3V、2.5MHz、强制 PWM，供处理器、存储与数字接口使用。
传感器电源 TPS7A2030：300mA 低噪声 LDO，由系统 3.3V 产生传感器 VDD 3.0V；传感器 VDDIO、I²C 上拉仍使用系统 3.3V。
精度、噪声和分辨率为原厂规定条件下的器件参数；整板测量表现受滤波、安装、振动、温度和磁环境影响。3.3V 对外可用电流需扣除板内负载，并按输入能力及散热条件核定。
参数资料：STM32H743VIH6、ICM-45686、BMP581、MMC5983MA、TPS62903、TPS7A2030。
硬件框图
电池降压、舵机电源、CAN 收发器及功率级按应用配置。VIN 不直接连接动力电池。
接入参考：简易底板与模拟电流计
极简底板解决接口转接，模拟电流计提供 5V 供电与电池采样参考，便于从完整接线示例开始搭建，再按需要修改外围。
模拟电流计
提供 5V 输出；电压分压 11∶1，电流灵敏度 20mV/A。6S、60A 为设计目标，持续载流能力须实测。
供电与采样说明四款固件
固件版本 · 2026.10.28同一块核心板支持选择四款飞控固件，可沿用熟悉的配置工具。各版本均包含 ECF 的板载器件与接口适配，减少首次接入时重复配置驱动的工作。
| 固件 | ECF 版本 | 适配说明 |
|---|---|---|
 Betaflight | 2026.6.2 / r4 | 板载传感器、Blackbox、MSP、PWM / DShot；使用 Betaflight 原生配置工具。 |
 INAV | 9.1.0 / r5 | 补充 BMP581、MMC5983MA 适配；当前不支持双向 DShot 接收和 NMEA GPS。 |
 | ArduCopter 4.7.2 / r4 | 当前提供 Copter 构建；双 GPS、MAVLink2、两路独立 DroneCAN 驱动。 |
 PX4 | v1.17.0 / r3 | 双 GPS、MAVLink2、两路 CAN 共用节点；双向 DShot 仅 CH1～CH4。 |
验证范围
四款固件已完成样机烧录、传感器读取、日志与接口检查，并测试了 CH1 / 3 / 5 / 7 的 PWM400、DShot300 输出。实际装机仍需检查外设连接、校准与负载，尚未完成整机实飞验证。
接口与出厂配置
切换与标定步骤四款固件采用相同的主要接口用途，方便接收机、GPS 和电源监测按同一套引脚接线；各固件的专有功能与限制仍需分别配置。
默认组合：ADC + UART3
| 板边接口 | 出厂用途 |
|---|---|
| 15 / 16 | ADC 电压 / 电流；UART8 停用 |
| 25 / 26 | UART3 预留；共享 I²C4 停用 |
| 23 / 24 | I²C3 外置罗盘 |
电压分压 11∶1 电流 20mV/A 零偏 0
复用功能切换后保存并重启；未选 MCU 端保持高阻，外部接线必须互斥。更换底板后重新标定。
AP / PX4 可选 I²C4 INA238：0x45、0.5mΩ、120A 换算量程，启用时停用 UART3。BF / INAV 无原生 INA238 / INA226 电池后端。
串口、CAN 与输出默认值
| 接口 | 默认用途 | 条件 |
|---|---|---|
| UART1 | ELRS / CRSF | 双线、非反相 |
| UART6 / UART4 | GPS1 / GPS2 | GPS2 仅 AP / PX4 默认分配 |
| UART5 | MSP / MAVLink2 | BF、INAV / AP、PX4；115200bit/s |
| UART7 | 独立 ESC 串口遥测 | 115200bit/s，与双向 DShot 分别配置 |
| CAN | DroneCAN · 1Mbit/s · 节点 10 | BF / INAV 单路选择；AP 双驱动；PX4 共用节点 |
| CH1～CH4 | Quad X · DShot300 | CH5～CH8 默认未分配电机功能 |
CAN 需外接收发器；SPI4 默认不激活外部传感器。首次安装、机型选择和参数恢复见使用指南。
工程资料
设计资料许可
ECF 原创硬件设计资料采用 CC BY-NC-SA 4.0（署名—非商业性使用—相同方式共享），包括核心板、极简底板及模拟电压电流计的原理图、PCB、BOM 和配套设计资料。允许非商业性复制、分享和修改；分享时须保留署名与协议链接、注明修改，修改后的资料按相同或兼容协议分享。
商业使用须事先取得作者单独授权。作者另行允许为非商业用途按实际成本代购元件、打板和组装，不得计入利润或以成本价代制名义开展营利销售。
上述许可与额外授权仅适用于 ECF 原创设计资料。第三方器件资料与库遵循各自许可。Betaflight、INAV、ArduPilot 保留 GPLv3，PX4 保留 BSD 3-Clause；第三方代码遵循各自许可。
